日本SMC氣缸的氣動驅動柔性臂的資料有哪些？
日本SMC氣缸驅動和壓電片驅動器同時作用的振動控制方案。采用脈沖碼調制方法(Pulse Code Modulation，PCM)構建氣動回路控制日本SMC氣缸活塞的運動，同時進行氣缸基座定位和柔性臂振動控制，同時利用壓電片驅動器對柔性臂振動進行抑制?；钊奈灰朴芍本€光柵尺傳感器測量，柔性臂的振動由表面粘貼的壓電陶瓷片作為傳感器進行測量。完成了系統(tǒng)的數(shù)學建模、算法仿真和試驗研究。

先，提出了日本SMC氣缸驅動和壓電片驅動器同時作用的振動控制方案，包括基于氣動PCM控制方式的氣動回路和信號采集電路以及控制系統(tǒng)。分別采用Hamilton原理和Lagrange原理對系統(tǒng)進行了動力學建模，并給出其標準狀態(tài)空間方程及離散化形式，為系統(tǒng)特性分析、控制算法仿真以及控制器設計提供基礎。 其次，進行模糊自適應控制算法數(shù)學仿真研究。設計了PD控制算法、模糊控制算法、變論域模糊控制算法和直接自適應模糊控制算法，并進行了閉環(huán)穩(wěn)定性分析。并分別進行了氣動定位和振動控制仿真研究，為控制實驗提供參考。 zui后，為了驗證氣動驅動振動控制方案和控制算法的可行性，建立了基于日本SMC氣缸驅動和壓電驅動器復合控制柔性機械臂振動實驗平臺。完成了系統(tǒng)的機械結構設計、電氣控制部分硬件電路設計和系統(tǒng)軟件設計。主要包括：光柵尺信號四倍頻、辨向、脈沖計數(shù)電路、A/D轉換數(shù)據(jù)采集電路、D/A轉換和信號調理電路及其驅動程序和實時控制系統(tǒng)。并進行了基于日本SMC氣缸驅動和壓電驅動器復合控制的實驗比較研究。 理論分析、仿真和試驗研究結果表明，提出的氣動驅動控制方案及采用的算法可快速抑制柔性臂的振動，同時實現(xiàn)氣缸基座的定位，證明了所提出的氣動驅動控制方案的可行性和所采用的控制策略的有效性。